[Kr] Cyber Physical System

군집로봇에 대한 ADD과제

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과제 수행 기간: 2021.03 ~ 2025.02

연구 내용

• 다중에이전트 임무 할당 로봇 선정 알고리즘
• 다중에이전트 전역적 경로 생성
• UGV 및 UAV 강화학습 기반 컨트롤
• 배터리 최적화 기반 강화학습 컨트롤러
• 가상-실체계 상호피드백 기반 학습시간 단축 알고리즘

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출판 논문

• 자연어 명령어 기반 군집 로봇 제어 프레임워크 [pdf]
  • 박범진, 최재식
  • 군사과학기술학회 종합학술대회 2024
• 멀티 에이전트 강화학습에서의 게이트 기반 메시지 교환.[pdf]
  • 박범진, 강천웅 and 최재식
  • 제어.로봇.시스템학회 논문지, 29(11), 847-853. 2023

    [journal]

• 샘플 필터링을 통한 효율적인 강화학습 모델 지식 증류 [pdf]
  • 박범진, 강청웅, 최재식
  • 한국로봇학회 2023
• Cooperative multi-robot task allocation with reinforcement learning
  • Bumjin Park , Cheongwoong Kang, and Jaesik Choi
  • Published in Applied Sciences 12.1 (2021): 272.
  • 🔗 [paper link] [project page]
• Scheduling PID attitude and position control frequencies for time-optimal quadrotor waypoint tracking under unknown external disturbances
  • C Kang, B Park, J Choi
  • Sensors 22 (1), 150
• Generating Multi-agent Patrol Areas by Reinforcement Learning,
  • Bumjin, Park , Cheongwoong Kang, and Jaesik Choi
  • 2021 21st International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS). IEEE, 2021.

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관련 기술

• Transformer-based Robot Allocation Module and RL-based Training
• Mixed-Integer Linear Programming for Allocation Problem
• Control Correction with Simulation-based State Prediction
• Sample Filtering for Action Distillation in Transfer Learning

관련 링크

• (Private) CPS Git
• (Private) MutliAgentAllocation Git